焊炬高度跟踪是立式容器内壁自动化堆焊修复的关键技术，针对堆焊过程中焊炬高度实时跟踪困难等问题，设计了一种基于积分项的模型参考自适应（model reference adaptive control,MRAC）堆焊焊炬高度跟踪控制器，引入积分项增强控制...