传统研究主要关注车辆间交互和以稳定间距为主导的编队分析，缺乏从多维状态角度对编队过程进行引导和约束以满足更加精细化的交通控制需求。因此，本文提出一种基于期望状态约束的车辆编队优化方法，优化纵向控制过程。首先，定义编队期望状态，涵盖编队完成时间、距离、...