在网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆混行的异质车辆群体环境中，为应对现有特殊车辆优先运行易受干扰以及对系统扰动严重的问题，在特殊车辆优先控制中加入了个体优先效益和系统运行效益的多目标考量；构建了通行需求差异化分级响应机制，确定了不同车辆对路权资源需求的优先响应等级；设计了集中式路权分配与分布式车辆轨迹规划的分层框架，上层以不同通行需求优先响应等级为依据进行路权分配决策，下层以路权分配结果为目标对自车进行分布式轨迹规划，对特殊车辆进行优先路权的需求响应式供给；为验证控制方法的有效性和先进性，选取了不同饱和度(0.8～1.4)和不同渗透率(0.3～0.8)条件，对比了不同特殊车辆优先控制方法。仿真结果表明：在优先水平方面，所提出方法中的特殊车辆的通行延误在0.1 s以下，有效地保障了特殊车辆在异质车辆群体环境下的绝对优先；在交叉口运行效率方面，当交通需求饱和度小于1.0时，所提出方法可保证较高的交叉口运行效率，当交通需求饱和度大于1.0时，所提出方法受网联自动驾驶车辆渗透率影响显著，且渗透率越大，所提出方法则能更好地保证交叉口运行效率。