为提高基于混联机构的双足机械腿动力学参数辨识的速度与准确性，提出了一种基于改进的激励轨迹优化方法与常春藤算法(Ivy algorithm, IVYA)的整体参数辨识方法。将机械腿中并联关节简化处理为等效串联关节，基于Newton-Euler法建立单腿...