面向电子封装、精密加工、高性能3D打印等领域高速、高精作业需求，研究一种模块化可重构3T1R并联机器人的精准动力学建模问题。首先，基于螺旋理论解析支链的自由度及其约束特性，揭示出机构末端执行器可实现解耦的三平一转运动。其次，采用几何投影法和闭环矢量法...