针对组合件自动焊接时铆焊点对焊缝识别造成严重的干扰问题，提出一种基于视觉传感的薄板焊缝识别方法。首先利用CCD工业相机采集带有激光条带的焊缝图像，再用中值滤波平滑噪声，OTSU自适应阈值分割图像，骨架提取细化激光条纹，概率Hough变换拟合直线，采用...