为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题，提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先，以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象，基于闭环矢量方程，通过降低在误差雅可比矩阵中位...