针对六自由度机械臂轨迹规划最优问题，提出了一种基于非支配排序的蜣螂算法的多目标轨迹规划方法。通过七次非均匀有理B样条(non uniform rational B-spline, NURBS)曲线插值，以最短时间、能耗最优和冲击最低为优化目标，建立适...