针对单轨吊车自主避障困难的问题，在双目测距算法中加入目标检测(you only look once, YOLO)模型，将双目测距流程优化为摄像机标定、图像校正、图像立体匹配、YOLO与测距四步。其中，图像立体匹配部分提出改进的半全局匹配(semi-g...