针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题，考虑到模型不确定性、提高收敛速度、通信资源受限等因素，提出一种基于神经网络的自适应固定时间事件触发四旋翼无人机轨迹跟踪控制算法。首先，建立四旋翼无人机嵌套双环误差系统。随后，分别针对位置、姿态环误差系统设计滑模面和固定时间控制器。在姿态环的控制器设计当中，利用径向基函数神经网络的逼近特性补偿系统中的非线性项及未知扰动项，并通过引入事件触发机制设计事件触发控制器，降低姿态环控制器更新频率。基于Lyapunov稳定性理论分析方法证明了所提出控制策略具有鲁棒性、固定时间收敛性，且能够避免Zeno现象。最后，利用Matlab/Simulink进行仿真验证，结果表明所提出的控制算法具有较快的收敛速度且能够降低四旋翼无人机的通信负担。